Смята се, че началото на етиопската нация е поставено от Аксумитското царство през IV в. от н.е. Аксумитското царство е предимно християнска държава, която в разцвета на своето могъщество контролира днешните Етиопски възвишения, Еритрея и крайбрежните райони на Южна Арабия. Аксумитското кралство е отговорно за развитието на религиозното движение, което се превръща в Етиопската православна църква Тевахедо. Експанзията на исляма през VII в. обаче води до упадък на Аксумитското кралство и повечето от населението в низините приема исляма, докато населението на планините остава християнско. Тъй като аксумитският народ се разделя на християнски планински и ислямски низини, религиозното и племенното напрежение и съперничество между хората се засилва. Аксумитското общество се превръща в хлабава конфедерация от градове-държави, които поддържат традиции и езици, повлияни от Аксум.
След падането на Аксум поради намаляването на морската търговия, предизвикано от ожесточената конкуренция на мюсюлманите, и променящия се климат властовата база на кралството се премества на юг, а столицата му - в Кубар (близо до Агеу). Те се преместили на юг, защото въпреки че Аксумското кралство посрещнало и защитило спътниците на пророка Мохамед в Етиопия, които дошли като бежанци, за да избягат от преследванията на управляващите семейства в Мека, и спечелили приятелството и уважението на пророка. Тяхното приятелство се влошило, когато южноарабските народи нахлули през пристанището Адулис в островите Дахлак и го разрушили, което било икономическият гръбнак на проспериращото Аксумитско кралство. След втория златен век в началото на VI в. Аксумитската империя започва да запада в средата на VI в., като в крайна сметка прекратява производството на монети в началото на VII в. По същото време населението на Аксумите е принудено да отиде по-навътре в планините, за да се защити, като изоставя Аксум като столица. Арабските автори от онова време продължават да описват Етиопия (която вече не се нарича Аксум) като обширна и могъща държава, въпреки че е изгубила контрол над по-голямата част от крайбрежието и притоците си. Макар че на север земята е загубена, на юг тя е спечелена; и макар че Етиопия вече не е икономическа сила, тя все още привлича арабски търговци. Столицата е преместена на ново място, което засега е неизвестно, но е възможно да се е наричало Ку'бар или Джарми.
По време на управлението на Дегна Джан, през X в., империята продължава да се разширява на юг и изпраща войски в съвременния регион Каффа, като същевременно предприема мисионерска дейност в Анго и Амхара.
Местната история твърди, че около 960 г. еврейска кралица на име Йодит (Юдит) или "Гудит" разгромява империята и изгаря нейните църкви и литература. Въпреки че има данни за опожаряване на църкви и за нашествие по това време, съществуването ѝ е поставено под въпрос от някои западни автори. Друга възможност е властта на аксумите да е била прекратена от южна езическа царица на име Бани ал-Хамвия, вероятно от племето ал-Дамута или Дамоти от народа на сидамите. От съвременните източници става ясно, че жена узурпатор наистина е управлявала страната по това време и че нейното управление е приключило някъде преди 1003 г. След кратка тъмна епоха Аксумитската империя е наследена от династията Агава Загве през XI или XII в. (най-вероятно около 1137 г.), макар и с ограничени размери и обхват. Въпреки това Йекуно Амлак, който убива последния крал на Загве и основава съвременната Соломонова династия около 1270 г., проследява произхода си и правото си на управление от последния император на Аксум, Дил На'од. Трябва да се спомене, че краят на Аксумската империя не означава край на аксумската култура и традиции; например архитектурата на династията Загве в Лалибела и църквата Йемрехана Крестос показва силно аксумско влияние.
Страхувайки се от наскоро случилото се, Аксум премества столицата си близо до Агеу В средата на XVI в. войските на султаната Адал, водени от лидера на Харар Ахмед Грън, нахлуват в Етиопските планини в така нареченото "завладяване на Хабаша". След нашествията на Грагн южната част на империята е загубена за Етиопия, а разпръснатите няколко групи като народа гураге са откъснати от останалата част на Абисиния. В края на XVI в. номадският народ оромо прониква в абисинската равнина, като заема големи територии по време на миграциите на оромо. Абисинските военачалници често се съревновават помежду си за господство в царството. Изглежда, че амхарите получават надмощие с възкачването на Йекуно Амлак от Древна Бете Амхара през 1270 г., след като побеждава владетелите на Агау от Ласта.
Гондарската династия, която от XVI в. насам се превръща в център на кралската помпозност и церемонии в Абисиния, окончателно губи влиянието си в резултат на появата на могъщи регионални владетели след убийството на Иясу I, известен още като Иясу Велики. Упадъкът на престижа на династията довежда до полуанархичната епоха Zemene Mesafint ("Епохата на принцовете"), в която за властта се борят съперничещи си военачалници, а ефективен контрол имат еджжу оромо እንደራሴ ендераси ("регенти"). Императорите са били считани за фигуранти. Докато един млад мъж на име Каса Хайле Гиоргис, известен още като император Теводрос, не слага край на Земене Месафинт, като побеждава всичките си съперници и заема трона през 1855 г. Тиграите се завръщат на престола само за кратко в лицето на Йоханес IV през 1872 г., чиято смърт през 1889 г. води до връщане на властовата база към доминиращия амхароговорящ елит преди управлението на Йеджу Оромо и Тиграй. Неговият наследник Менелик II, император от амхарски произход, завзема властта. През 1935 г. Лигата на нациите съобщава, че след нахлуването на войските на Менелик в неабисинските земи на сомалийци, харари, южни оромо, сидама, шанкела и т.н., жителите са поробени и обложени с тежки данъци от феодалната система гебар, което води до обезлюдяване.
Някои учени смятат, че амхара е управляващият елит на Етиопия в продължение на векове, представен от Соломоновата линия императори, завършваща с Хайле Селасие I. Маркос Лемма и други учени оспорват точността на подобно твърдение, като твърдят, че други етнически групи винаги са били активни в политиката на страната. Това объркване до голяма степен може да се дължи на неправилното обозначаване на всички говорещи амхарски език като "амхара", въпреки че са от друга етническа група, както и на факта, че много хора от други етнически групи са приели амхарски имена. Друга причина е твърдението, че повечето етиопци могат да проследят произхода си от няколко етнически групи, включително последният самопровъзгласил се за император Хайле Селасие I и неговата императрица Итеге Менен Асфау от Амбасел, че имат както амхарски, така и оромоски произход.
Миграциите на оромо са свързани с придвижването на голямо пастирско население от югоизточните провинции на империята. Един съвременен разказ е записан от монаха Абба Бахрей от региона Гамо. Впоследствие организацията на империята се променя постепенно, като отдалечените провинции придобиват по-голяма независимост. За последен път е записано, че отдалечена провинция като Бале плаща данък на императорския престол по време на управлението на Якоб (1590-1607 г.).
През 1607 г. оромосите също са основни участници в имперската политика, когато властта поема Сусенйос I, отгледан от клан чрез гудифача (или осиновяване). Той е подпомогнат от съратниците си от възрастовата група луба - генералите Меча, Илма и Денса, които са възнаградени с феодални земи на Рист, в днешните едноименни райони на Годжам.
Управлението на Иясу I Велики (1682-1706 г.) е важен период на консолидация. По време на него се изпращат и посолства във Франция на Луи XIV и в Нидерландска Индия. По време на управлението на Иясу II (1730-1755 г.) империята е достатъчно силна, за да предприеме война със султаната Сеннар, където императорът води армията си към самия Сеннар, но след това е принуден да се оттегли при поражението си по река Сетит. Иясу II също така присъжда достойнството на Кантибай на Хабаб (Северна Еритрея) след почит от страна на нова династия.
Възходът на клановете Вало и Йеджу на народа оромо достига своята кулминация през 1755 г., когато император Ийоас I се възкачва на императорския трон в Гондар. Те ще бъдат една от основните фракции, които се борят за императорската власт по време на последвалия Земенски месафинт, започващ от 1769 г., когато Микаел Сехул, Рас на Тиграй, убива Ийоас I и го заменя с Йоханес II.
Създаването на съвременна Етиопия е ръководено от народа на шауаните (включващ амхари и ороми), по-специално от императорите на амхарите Теводрос II от Гондар, управлявал от 1855 до 1868 г., Йоханис IV, който е от Тигра, управлявал от 1869 до 1889 г. и успял да разшири властта си в Еритрея, и Менелик II, управлявал от 1889 до 1913 г. и отблъснал италианското нашествие през 1896 г.
От 1874 до 1876 г. империята под ръководството на Йоханес IV печели Етиопско-египетската война, като побеждава решително нахлуващите сили в битката при Гундет, в провинция Хамасиен (в днешна Еритрея). През 1887 г. Менелик, крал на Шева, нахлува в емирство Харар след победата си в битката при Челенко.
От 90-те години на XIX в., по времето на император Менелик II, силите на империята тръгват от централната провинция Шоа, за да присъединят чрез завладяване населените земи на запад, изток и юг от царството си. Присъединените територии включват териториите на западните оромо (нешавански оромо), Сидама, Гураге, Волайта и Дизи. Сред имперските войски е и милицията на шеванските оромо на Рас Гобен. Много от анексираните земи никога не са били под властта на империята, като в резултат на новоприсъединените територии се оформят съвременните граници на Етиопия.
За разлика от останалата част на Африка, Етиопия никога не е била колонизирана. През 1922 г. Етиопия е приета като първата независима африканска държава в Лигата на нациите. Етиопия е окупирана от Италия след Втората итало-абисинска война, но е освободена от съюзниците по време на Втората световна война.
След войната Етиопия анексира Еритрея. Въпреки това етническото напрежение между амхара и различните етнически групи в Еритрея, както и между оромо, сомалийците и тиграйците в самата Етиопия, които създават сепаратистки движения, целящи да напуснат Етиопия, нараства. След свалянето на етиопската монархия от военната хунта на Дерг страната се присъединява към Съветския съюз и Куба, след като Съединените щати не я подкрепят във военната ѝ борба със сомалийските сепаратисти в региона Огаден. След края на военното управление в Етиопия през 1993 г. Еритрея се отделя от Етиопия.
Кралство Аксум, първото известно могъщо кралство в Етиопия, се издига през първи век след Христа. Персийският религиозен деец Мани посочва Аксум заедно с Рим, Персия и Китай като една от четирите велики сили на своето време. В началото на IV в. в двора е взет един сиро-гръцки отшелник, Фрументий, който с течение на времето променя крал Езана в християнин, превръщайки християнството в религия на Етиопия. За това той получава титлата "Аба Селама". В различни периоди, включително и през VI в., Аксум владее по-голямата част от днешен Йемен от другата страна на Червено море.
Линията на владетелите на аксумитските крале приключва около 950 г., когато те са свалени от еврейската кралица Гудит; след това династията Загве я следва в продължение на около 300 години. Около 1270 г. от н.е. династията на Соломонидите започва да контролира Етиопия, твърдейки, че са роднини на аксумските царе (макар че твърдението им е ненаучно, те дори са хора от Южна Етиопия, като от Шева и други подобни). Те се наричали Neguse Negest ("Цар на царете" или император), като основавали претенциите си на пряката си връзка с цар Соломон и Савската царица.
По време на управлението на император Лебна Денгел Етиопия установява първия си добър контакт с европейска държава - Португалия през 1520 г. Когато империята е нападната от сомалийския генерал и имам Ахмад ибн Ибрихим ал-Гази, Португалия откликва на молбата на Лебна Денгел за помощ с 400 мускетари, които помагат на сина му Гелавдеуш да победи ал-Гази и да възстанови управлението му. С течение на времето обаче йезуитските мисионери обиждат православната вяра на местните етиопци и в средата на XVII в. император Фасилидос се отървава от тези мисионери. По същото време народът оромо започва да поставя под въпрос етиопските християнски власти в абисинските територии и иска да запази собствената си религия.
Всичко това води до изолацията на Етиопия през 1700 г. Императорите се превръщат във фигуранти, контролирани от военачалници като Рас Микаел Сехул от Тиграй. Амхарският е националният език на Етиопия. Етиопският изолационизъм е прекратен след британска мисия, която сключва приятелство между двете държави; едва при управлението на Теводрос II обаче Етиопия отново започва да участва в световните дела.
През 1896 г. Италия е категорично победена в битката при Адва от император Менелик, император на Амхара от провинция Шева. Тази битка разсейва схващането, че европейците имат превъзходство и не могат да бъдат победени от чернокожа армия. Тя дава началото на Панафриканското движение и надежда на други завладени африкански държави. Тази победа превръща Етиопия в единствената африканска държава, която успешно отблъсква европейска сила по време на "Борбата за Африка". През 1936 г. Италия отново напада Етиопия и успява да я окупира до 1941 г. С британска помощ 5-годишната окупация приключва и император Хайле Селасие си възвръща трона.
През 1974 г. революционери свалят и убиват императора. Възникналата гражданска война продължава до 1991 г. Еритрея става независима и по-късно води Еритрейско-етиопската война.